Controlador adaptativo MRAC em um pêndulo amortecido baseado em modelos matemáticos determinísticos

Resumo

Os sistemas de controle automático têm grande importância no progresso da Engenharia e da Tecnologia. O controle adaptativo tem a capacidade de modificar seus parâmetros, quando necessário, para diminuir o erro do sistema. Este artigo mostra a aplicação de controle MRAC (Model Reference Adaptive Controller) utilizando a regra MIT, em um pêndulo amortecido, que possui um motor CC com hélice acoplada, como parâmetro de entrada, e o ângulo medido por um acelerômetro, como parâmetro de saída, caracterizando um sistema monovariável. O modelo de referência foi baseado na resposta da curva de saída, utilizando-se os métodos de Mollenkamp e de Smith, considerados métodos determinísticos na área de identificação. Primeiramente, o sistema de controle adaptativo projetado foi simulado com auxílio do Matlab/Simulink, depois os testes experimentais foram realizados no pêndulo amortecido desenvolvido, com resultados experimentais obtidos a partir de uma plataforma de prototipagem Arduino como sistema de aquisição de dados. Os resultados mostram o comportamento do MRAC, cujos parâmetros foram ajustados para obter o comportamento dinâmico o mais próximo possível de um modelo de referência previamente selecionado.