Controlador adaptativo MRAC em um pêndulo amortecido baseado em modelos matemáticos determinísticos

Brunna Santana de Vasconcellos

Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia da Bahia (IFBA) Brasil

Marcelo da Silva Pinheiro

Corpo de Bombeiros Militar do Estado de Alagoas Brasil

Fábio Meneghetti Ugulino de Araújo

ORCID iD Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN) Brasil

Ademar Gonçalves da Costa Junior

ORCID iD Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia da Paraíba (IFPB), Campus João Pessoa Brasil

Resumo

Os sistemas de controle automático têm grande importância no progresso da Engenharia e da Tecnologia. O controle adaptativo tem a capacidade de modificar seus parâmetros, quando necessário, para diminuir o erro do sistema. Este artigo mostra a aplicação de controle MRAC (Model Reference Adaptive Controller) utilizando a regra MIT, em um pêndulo amortecido, que possui um motor CC com hélice acoplada, como parâmetro de entrada, e o ângulo medido por um acelerômetro, como parâmetro de saída, caracterizando um sistema monovariável. O modelo de referência foi baseado na resposta da curva de saída, utilizando-se os métodos de Mollenkamp e de Smith, considerados métodos determinísticos na área de identificação. Primeiramente, o sistema de controle adaptativo projetado foi simulado com auxílio do Matlab/Simulink, depois os testes experimentais foram realizados no pêndulo amortecido desenvolvido, com resultados experimentais obtidos a partir de uma plataforma de prototipagem Arduino como sistema de aquisição de dados. Os resultados mostram o comportamento do MRAC, cujos parâmetros foram ajustados para obter o comportamento dinâmico o mais próximo possível de um modelo de referência previamente selecionado.

Palavras-chave


Controle adaptativo; Método de Mollenkamp; Método de Smith; MRAC; Pêndulo amortecido


Texto completo:

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DOI: http://dx.doi.org/10.18265/1517-0306a2021id4149

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