Desenvolvimento de um modelo de simulação de um robô a quatro rodas utilizando ROS e Gazebo

Resumo

O desenvolvimento de sistemas computacionais capazes de processar mais dados a custos cada vez menores tem estimulado o uso de softwares de modelagem tridimensional que permitem obter resultados gráficos cada vez mais realistas. Na robótica, simulações tridimensionais têm possibilitado o estudo de robôs de alto custo de aquisição, por meio de modelos computacionais que podem ser desenvolvidos em computadores pessoais, os quais são mais baratos e acessíveis. Nessa direção, o principal objetivo deste trabalho foi modelar computacionalmente um protótipo de robô móvel desenvolvido pelo Grupo de Pesquisa em Controle, Automação e Robótica (GPCAR) do IFPB – Campus Cajazeiras. O modelo computacional proposto pode ser utilizado tanto para testar algoritmos antes da implementação no robô real quanto para o ensino e a pesquisa em robótica móvel autônoma. A implementação computacional proposta neste trabalho foi realizada por meio do Autodesk Inventor e do Blender, em seguida, exportada para o ambiente de simulação do Gazebo. Além disso, o robô virtual foi integrado ao Robot Operating System (ROS). Resultados experimentais são apresentados para demonstrar o funcionamento do modelo computacional e sua integração com o protótipo desenvolvido, apontando a aproximação entre os resultados obtidos por meio do robô real e seu gêmeo digital.