Simulações de sistemas de controle de pêndulo simples e invertido em malhas aberta e fechada

Abstract

Este trabalho objetivou realizar simulações de sistemas de controle de pêndulo simples e invertido em malha aberta e em malha fechada. Dessa forma, durante nosso caminho metodológico, tais simulações foram desenvolvidas no software Matlab, considerando sua grande utilização na área de Automação Industrial. Entre os resultados encontrados, notamos que na simulação em malha aberta o pêndulo simples é um sistema estável e que, em alguns minutos, o sistema entra em regime permanente, ou seja, a haste do pêndulo tende a posição de 0º, o que corresponde a uma oscilação amortecida. Com relação às simulações das representações do pêndulo invertido, o sistema é instável, já que o valor do ângulo da haste tende ao infinito. E, no caso da simulação em malha fechada, verificamos que os dois controladores são capazes de levar os dois sistemas mecânicos para a região de estabilidade.